數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手自動(dòng)化生產(chǎn)線效率的優(yōu)化十分重要，能夠大幅度提高生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，其中機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，有兩個(gè)與生產(chǎn)速度相關(guān)的非常重要的要素，即：各設(shè)備的動(dòng)作速度和動(dòng)作協(xié)調(diào)性。
 

 

1.動(dòng)作速度

當(dāng)各設(shè)備以最大的速度運(yùn)行，并且各臺(tái)壓力機(jī)同步?jīng)_壓、各臺(tái)機(jī)器人同步搬運(yùn)的時(shí)候，生產(chǎn)線生產(chǎn)速度最快、效率最高。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度與機(jī)器人的動(dòng)作特征是有密切關(guān)系的。

 

2.機(jī)械手的動(dòng)作的特點(diǎn)有：

(1)運(yùn)動(dòng)過程中姿勢變化越少運(yùn)動(dòng)速度越快。

在保證安全的前提下，將沖壓機(jī)器人的第一段軌跡與第二段軌跡設(shè)置為近似的平面運(yùn)動(dòng)(各段軌跡中各點(diǎn)坐標(biāo)的Z軸數(shù)據(jù)大致相同)，從而減少機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中姿勢的變化。

(2)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度的特征是：在兩個(gè)點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)中，沖壓機(jī)器人的弧線運(yùn)動(dòng)速度直線運(yùn)動(dòng)速度。